Intel RealSense Depth Camera D435を使ってみた

はじめに

プライベートの方でIntel RealSense Depth Camera D435を使う機会が訪れたんですが、ネットで調べても全然記事が出てこない...

特にSDKが2.0にバージョンアップされてからの記事がとても少ないと感じたので、 少しでもRealSenseに関しての記事を世の中に増やすためにも、得た知見をつらつらと書き連ねようと思った次第です。

まずは動かしてみる

やっぱりまずは動かしてみたくなりますよね。

Windows環境の場合、RealSense SDKをgithubのページからダウンロードして手順に沿ってインストールするだけでOKです。

github.com

MacやLinuxの場合だとちょっと変わってきますが、どのOSであっても、ここの公式ページの手順に沿ってやれば問題ないと思います。 僕はWindowsで開発するのが一番都合が良さそうに思えたのでWindowsにしました。ここからの説明もWindowsを使っている前提で進めるのでご了承くださいm(__)m

インストールが完了したら、デスクトップにInter RealSense Viewerのショートカットが作られていると思うので、そこから下のようなアプリケーションが起動します。

RGBの情報から赤外線、深度となんでも取れててすごい...

サンプルプログラムも動かしてみる

カメラが動いてる姿を見て感動した次は、開発してみたくなりますよね。

というわけでまずは付属のサンプルプログラムを動かしたいと思います。 ちなみに環境はこんな感じです。

• Visual Studio 2017
• Visual C++

SDKをインストールした際に、Viewerと同時にVisual Studioのソリューションファイルもデスクトップに出来ていると思うのでそれを動かします。 ライブラリの設定やらは済んでいるので、後は実行を押すだけでhello worldのプロジェクトが動きます。

カメラの中心に映った物体との距離を測定するサンプルのようです。 コードもすっきりとしてていい感じですね。

このhello worldも含めていくつかサンプルが用意されています。 英語ですが、READMEが付属しているので、それ読めば大体どんな感じのサンプルかってのは分かると思います。多分。

おわりに

今回はとりあえずサンプルプログラムを実行してみるところまでやってみました。

次は実際に自分でコードを組んでみたいと思います。